《創(chuàng)投變辯辨》是創(chuàng)投圈首檔辯論類節(jié)目，創(chuàng)投大咖化身最佳辯手，在見招拆招間厘清科技圈最有爭議的熱門話題，帶你一次看透科技前沿AB面。本期創(chuàng)投變辯辨由騰訊科技和昆仲資本聯(lián)合出品，聚焦話題《人形機器人一定要有兩條腿嗎？》
主持人：昆仲資本創(chuàng)始管理合伙人 王鈞
(相關(guān)資料圖)
正方：足式機器人國際知名學者，美國國家科學基金職業(yè)獎獲得者，南方科技大學教授，深圳逐際動力首席科學家 張巍
反方：全球科技創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)專家、科技投資人，海銀資本創(chuàng)始合伙人，全球企業(yè)增長咨詢公司Frost & Sullivan中國區(qū)首席顧問王煜全
【主持人王鈞】今年可謂是人形機器人真正產(chǎn)業(yè)化的元年，且不說初創(chuàng)企業(yè)頻繁融資，落地應(yīng)用層出不窮，擎天柱的亮相也讓人形機器人徹底出圈，連我兒子都在問我，爸爸，我可以買個機器人朋友嗎？
但是產(chǎn)業(yè)圈也有另一個疑問：人形機器人一定需要做成雙足嗎？
實際上業(yè)內(nèi)對“人形機器人”的側(cè)重點分為“情感派”和“功能派”，前者認為與人產(chǎn)生情緒互動才是人形機器人的本質(zhì)，不需要形體一定像人；后者認為具備如人類一樣的勞動能力才是重點，做成雙足才是真正的人形機器人。
那么，廢話不多說，就讓我們在接下來的辯論中，看看人形機器人一定需要有兩條腿嗎？
歡迎二位，接下來進入本期辯論。首先，請二位各用一分鐘的時間進行立論。
【正方張巍】我不算仿生派，我認為人形機器人可以不用長得像人，因為我們大多數(shù)人對機器人的期待并不是情感上的寄托，而是希望它能代替人來完成各種任務(wù)，所以人形機器人不一定要長得像人，但最好有類似人的運動方式，一定要有兩條腿，這樣才有可能最大化地完成各種復(fù)雜環(huán)境中本來需要人來完成的任務(wù)。
我的核心觀點有兩點：
目前市面上的機器人主要在解決兩類需求：
第一類解決移動需求，讓機器人能夠從A到B去做一件事，包括無人車、送餐機器人等都主要是解決了移動需求；
第二類是解決操作需求，讓機器人在從A到B的每個場景上進行操作，比如在移動的基礎(chǔ)上加一個機械臂來完成更多的任務(wù)。
這兩個部分概括了90%的機器人能力，因此，機器人有沒有腿比它有沒有表情更重要。
足式機器人能夠彌補現(xiàn)有的輪式機器人不具備的地形適應(yīng)能力，這對解決移動需求來講是非常重要的。
人所處的環(huán)境大多數(shù)是針對人的形態(tài)建設(shè)或者改造的，雙足的形態(tài)跟人最相似，跟大多數(shù)的環(huán)境的兼容性是最好的。無論是輪式機器人還是多足機器人，它們在很多地形和場景中無法高效通行，更談不上為人類服務(wù)。
雙足人形機器人將會是機器人的終極形態(tài)，即機器人的物理構(gòu)型不需要隨著它要完成的任務(wù)而改變，它可以到達任何人能到達的地方，我認為它有可能成為機器人界的iPhone。
90年代的時候很難想象我們現(xiàn)在已經(jīng)離不開手機了。那個時候發(fā)信息有BP機，拍照有相機，打電話有座機，備忘錄有紙和筆，但是你看，當iPhone4出現(xiàn)的時候，我們發(fā)現(xiàn)，它居然可以集所有功能于一體。人形機器人承載的使命也是如此，等到足夠成熟和便宜以后，未來每個家庭都會有人形機器人。
【反方王煜全】我認為人形機器人的設(shè)計本身就存在缺陷，人類是從四肢動物進化的產(chǎn)物，用雙足支撐是被迫的，人的兩個上肢需要被解放出來做更多的事情，只用兩個下肢支撐行走給人類造成了很多困擾：運動速度不行、穩(wěn)定程度一般。我們都知道，馬擁有四條腿，它們可以站著睡著，但沒聽說過靠兩條腿支撐的人類能站著睡著，因為兩條腿的穩(wěn)定性不夠，生物進化只能如此。
但機器人擺脫了傳統(tǒng)的動物必須在原有基礎(chǔ)上進化的特征，它可以憑空進化出新東西來。MIT有一位知名教授Max Tegmark，他曾提出一個理論叫做“生命3.0”，在未來人工智能生命形態(tài)中，沒有任何運動場景只能由兩足完成，很多場景用輪子即可完成。
即便需要使用“足”，四足也比兩足穩(wěn)定性強，我也不認為有什么場景只有兩足才能進得去、四足進不去的。比如我們家養(yǎng)了一條大型犬，它的體重和我女兒差不多大，它可以到達我們家任何地方。簡而言之，如果我們把“足”定義成能夠運送機器人到達所有人類能到達的地方，從而協(xié)助人類的話，沒有一個地方只有兩足能到、四足或六足到不了的。
我們不需要有進化以前的束縛，甚至說未來“足”可以被設(shè)計得如“萬向輪”一樣，關(guān)節(jié)可以自如調(diào)整方向、穩(wěn)定性更高。
具體來說，我的核心觀點分兩部分。
人之所以是雙足，因為人是進化的產(chǎn)物，用雙足支撐是被迫的。
目前從我看到的所有針對應(yīng)用場景的項目來說，兩條腿能做的事，四條腿能都做，而且目前來看，四條腿都沒必要，其實有輪子就能做。雙足的運動速度和穩(wěn)定程度都比不上輪子或四足。
【主持人王鈞】雙方的觀點都非常鮮明。張巍認為，人形機器人只有造出兩條腿才有可能出現(xiàn)下一代iPhone級產(chǎn)品；王煜全認為，人形機器人造兩條腿，不經(jīng)濟、成本高、也沒必要。好，那我們接下來進入辯論環(huán)節(jié)。張巍，你先來說吧。
【正方張巍】從剛才聽下來，煜全總整體上支持人形機器人要有腿，但是反對兩足，更青睞四足。我認為，雙足和四足的地形適應(yīng)能力差不多，主要區(qū)別在于兩點：
雙足的環(huán)境適應(yīng)能力更好，比如一些需要輾轉(zhuǎn)騰挪、側(cè)身的任務(wù)，雙足的通過性和靈活性更強。
人形機器人不光要提供移動能力，它還有上身、還需要通過雙臂操作代替人類完成勞動。而腿的結(jié)構(gòu)對機器人雙臂的操作非常重要，人形機器人可以通過彎曲、岔開腿等動作，動態(tài)調(diào)整身體的重心，以大大提升上身機械臂操作搬運物體的靈活度和負載能力。這樣來看，雙腿加雙臂，是在我們生活的環(huán)境中完成移動操作任務(wù)的最佳選擇。可以想象，如果用四足加雙臂，或者輪式地盤加雙臂完成類似操作，估計需要非常臃腫的物理結(jié)構(gòu)。
針對煜全總說的“雙足沒有四足穩(wěn)定”，雙足穩(wěn)定行走控制確實比較難，但這兩年整個領(lǐng)域發(fā)展速度飛快，雙足穩(wěn)定行走已經(jīng)有較為成熟的方案，在技術(shù)上并非是無法解決的問題。
【反方王煜全】這兩點我認為都值得商榷。
據(jù)我所知雙足在環(huán)境適應(yīng)方面做得并不好，目前做的最好的雙足機器人是波士頓動力的Atlas，但它距離成熟的商業(yè)化還差很遠。我認為，兩足機器人在展示上基本夠用，但很難讓它保證不摔倒或者摔倒的時候不造成傷害。比如做老年看護機器人或保護兒童的機器人，摔倒了可能會砸著他們。
張巍總提及兩足機器人在有的場景需要側(cè)著身，其實四足也能側(cè)身，因為四足可以做成像萬向軸一樣，可以有多個自由度，而且可以旋轉(zhuǎn)，所以四足機器人的通用性完全可以做得更高。
有一些極少數(shù)場景，人類擠過去都很難，強制要求機器人跟著人擠過去也沒有必要。如果一定要保證通用性像人一樣好的話，現(xiàn)在路面上行駛的都應(yīng)該是馬而不是汽車，人改造環(huán)境形成了公路，大量汽車就可以在路面行駛。實際上，環(huán)境改造比雙足機器人研發(fā)要簡單得多，比如，亞馬遜倉庫的智能運輸機器人已經(jīng)應(yīng)用得非常成熟了，我們完全可以把地面做得光滑、鋪上導(dǎo)軌，讓輪式機器人跑得飛快，而非把倉庫放在一個凹凸不平的地面上。
【正方張巍】我剛才說的雙足機器人的穩(wěn)定性控制有成熟方案，指的是在原理方面人類已經(jīng)知道如何控制雙足。當然，從原理和方法的成熟，到做出安全可靠的產(chǎn)品，確實需要時間迭代，隨著特斯拉等大廠入局，這方面會快速推進。煜全總還提到，四足也可以做成萬向軸，聽起來像變形金剛，它的實現(xiàn)難度應(yīng)該比雙足還大。總之，我認為四足機器人要達到類似人的通過能力還是很有局限性的。
煜全總提到交通工具從馬到車的演變很有啟發(fā)性，我認為車和人形機器人的目的不一樣：
車是人的工具，不是為了代替人，人也不會和車比誰跑得快；
但人形機器人的目的就是代替人為人服務(wù)，所以人形機器人要深入融合到我們的生活中去。
所以，相比較于為了適應(yīng)機器而改造環(huán)境，我認為以人為本讓機器人融入到我們的環(huán)境中來是更好的方案。
說到亞馬遜，亞馬遜在今年年初花1.5億美金投了一家叫Agility Robotics的公司，你知道這家公司是做什么的嗎？它就是做雙足機器人的。你知道亞馬遜投資的理由是什么嗎？就是因為亞馬遜認可雙足機器人，認為雙足機器人能在人類日常生活中無縫共存。
【反方王煜全】你說的這家公司我知道，但我問你，它真的被部署到亞馬遜的倉儲環(huán)境里了嗎？在你看來，1.5億美金是很多，但是對亞馬遜來說，賺一個部署未來的好名聲，那可真的很劃算。但如果雙足機器人真的是未來，為什么亞馬遜還在改造它的倉庫？而且不僅亞馬遜，現(xiàn)在富士康、?？低暤鹊榷荚诟脑旃S去適應(yīng)倉儲機器人，因為這才是目前最經(jīng)濟、最實用的做法。
【正方張巍】其實，倉儲是一個特定的場景。如果亞馬遜只是為了用在倉儲，確實輪式就夠了，四足都不需要。不管是Agility Robotics還是馬斯克的擎天柱，雙足的重要性在于它的物理形態(tài)的通用性和與人類環(huán)境的兼容性，即，我們不需要改變機器人的構(gòu)型或改變環(huán)境，就可以賦予這臺機器人除了搬箱子以外的任務(wù)和功能，這會讓雙足機器人有極大的規(guī)模效應(yīng)。馬斯克不也說嘛，以后人形機器人的規(guī)模會大于電動車，所以他積極推動人形機器人的研發(fā)，并且可以快速實現(xiàn)量產(chǎn)。
【反方王煜全】我覺得馬斯克在這方面沒有任何信譽，馬斯克曾經(jīng)還說到2020年，人們可以做火箭從洛杉磯到上海，全程只需要兩個小時，現(xiàn)在我們都知道這有點扯了，馬斯克說的話不能用來做憑據(jù)。
【正方張巍】我還是很尊重馬斯克的，我認為他非常有遠見，他在很多事情上給了我們很深刻的啟發(fā)，甚至在有些方面給人類帶來了驚喜，所以他對人形機器人的判斷還是很有參考價值的。
【反方王煜全】我其實是尊重馬斯克的，他的行動和管理能力、執(zhí)行力絕對靠譜，但他做的很多預(yù)測不靠譜。此外，機器人的發(fā)展路徑也值得商榷，你基本上找不到任何一個沒有主打應(yīng)用的產(chǎn)品，而是一堆應(yīng)用組合起來形成一個產(chǎn)品的。所以，如果雙足機器人不具備一個處處都適用的應(yīng)用功能，靠一堆小的應(yīng)用湊合起來形成一個足夠大的市場，是不成立的。
【正方張巍】關(guān)于這個本質(zhì)上的區(qū)別是，我們只關(guān)注眼前的一步，還是關(guān)注趨勢和終局。比如，iPhone的主打應(yīng)用是打電話，還是微信、抖音或QQ音樂？在最早設(shè)計iPhone手機硬件的時候，這些都是不存在的，甚至按照當時的技術(shù)，很多功能都無法實現(xiàn)。
我認為，人形機器人就是機器人界的iPhone，它是一個終極的通用形態(tài)。比如，我們除了用亞馬遜倉庫的雙足機器人搬箱子之外，還可以將較為成熟的工業(yè)視覺檢測算法，直接下載到人形機器人上，讓機器人做工業(yè)檢測。再比如，等分揀操作的AI算法成熟后，我們也不需要額外部署機械臂做分揀了，直接由人形機器人完成。有這樣的通用形態(tài)機器人之后，機器人的性價比會越來越高，等達到一個轉(zhuǎn)折點的時候，就會迎來爆發(fā)性增長。
【反方王煜全】我認為人形機器人還有一個更大的應(yīng)用需求是臉，人臉是可以仿生的，當我和一個類似人臉的機器人臉互動的時候，效果一定比和一個冷冰冰的大盒子互動好。
【正方張巍】從我目前的經(jīng)驗來看，我們談及機器人，大部分時候還真不是人想和機器人做朋友，本質(zhì)上人類還是希望機器人為我們服務(wù)。此外，我個人也覺得陪伴或者跟人成為朋友、交互是有巨大需求的，但我覺得這個跟機器人的屬性沒有強相關(guān)，它更多的是AI語音交互強關(guān)聯(lián)。
【反方王煜全】在人形機器人在應(yīng)用上確實值得做更多討論，我們投了Hanson Robotics，就是著名的美女機器人Sophia，很多人以為它的作用只是陪伴，實際上它有一個特別大的市場，就是與客戶互動。很多客戶服務(wù)都是在線下進行的，我們認為這是一個巨大的市場，未來所有客服人員都可以被機器人替代掉?？萍歼M入市場和社會是有一定規(guī)律的，我們基本上沒有看到任何先例，說做了一個沒有任何主打應(yīng)用的通用型產(chǎn)品起來的，再通用的產(chǎn)品都有主打應(yīng)用，幫助把產(chǎn)品擴散到人人都可用，然后才出現(xiàn)長尾，單靠長尾孵化不出一個應(yīng)用來，這也是為什么我們認為，人臉客服機器人反倒是有市場的，因為它有一個巨大的主流應(yīng)喲過——客戶服務(wù)。
【正方張巍】您提到的客服應(yīng)用場景我非常認可，但實現(xiàn)這個場景只需要有個電腦就夠了，它本質(zhì)上是AI.
【反方王煜全】你要說讓人有親近感，光靠冷冰冰的鐵肯定是不行的。有句話叫，人與人之間相處，最重要的是信任。如果你想要信任一個機器人，信任機器人能代替人，情感紐帶很重要。我們做過很多實驗，你會發(fā)現(xiàn)，你跟一堆鐵是不會共情的，也不可能靠它解決什么情緒價值，有時候你會發(fā)現(xiàn)你對機器人更容易不耐煩和激發(fā)你的暴躁情緒。但這是因為機器沒做出一樣的表情來，機器做出一樣表情，你覺得你跟機器可共情了，你的容忍度，你的耐心也會增加。如果你想說要讓人更有親近感，那么在我看來，這才是能真正代替人的機器人。
日本有一個學者提出來“恐怖谷”理論，你只模仿人臉但做不到表情互動，就會讓別人覺得這不是個真的人臉，這個表情互動如果做不好，對方會覺得更像僵尸，還會把人嚇跑，但如果跨過了恐怖谷，讓人覺得和你互動的真的是個人，那這種互動需求就會大增。
（圖片來源：維基百科）
【主持人王鈞】好了，剛才二位辯論的非常精彩，時間有限，我們把剛才聊的話題做個總結(jié)吧。張巍，你先來。
【正方張巍】其實，總結(jié)來說，如果只是專注于某一類場景，那確實雙足機器人不是最好的選擇。但為什么我認為還是需要雙足機器人呢？本質(zhì)上是專機和通用的區(qū)別。
專機指在固定的場景中代替人去完成相應(yīng)工作的機器。但問題在于，很多應(yīng)用情況沒法對應(yīng)一個場景，就設(shè)計一個具體的專機，也不可能為每一個場景都單獨去改變周圍的環(huán)境，這些應(yīng)用都可以通過雙足人形機器人來統(tǒng)一完成。
整個機器人發(fā)展的趨勢，本質(zhì)上是從專機到逐漸通用的過程。比如大部分自動化生產(chǎn)線可以認為是機器人，但人們更多地是稱其為自動化裝置而不是機器人，因為單一性太強。但后來隨著需求的增加，每生產(chǎn)一個東西就換一套設(shè)備成本太高，引進工業(yè)機器人和協(xié)作機器人就成了必然，機械臂能夠滿足更多柔性制造的操作需求。
但是機械臂只能在固定位置上部署，這還是滿足不了某些需求，人們于是就研究在移動底盤上加機械臂，也就是現(xiàn)在的復(fù)合機器人，不光有操作能力，還能同時具備移動操作的能力，能夠從A到B去完成一個任務(wù)。這就是逐漸提升通用性的過程。
簡單來說，如果要解決某一個單一任務(wù)，這個答案大部分情況下不是足式機器人；如果要解決多個任務(wù)，并且任務(wù)足夠豐富的話，那答案就是足式機器人。
通用性是足式機器人最大的優(yōu)點，你不需要為任何樓梯或者任何場景專門設(shè)計一個專機去完成任務(wù)，足式機器人本身就能完成多個任務(wù)。當未來這樣的任務(wù)足夠多而且機器人成本又足夠低時，那足式機器人就具有非常大的價值。
這種方式理論上可以以邊際成本極小的方式覆蓋極大數(shù)量的場景，包括很多小規(guī)模的“長尾場景”，而這些長尾場景在“專機”的框架下，就很難做到經(jīng)濟上的合理性。
我前面說了，iPhone不僅僅是一部手機, 更是一個通用的技術(shù)平臺，這樣面向任何一個場景的解決方案都可以視為這個技術(shù)平臺上一個App。因此，只有通用人形機器人的形態(tài)才可以像手機一樣成為“無縫融入”到我們生活場景中，達到超級滲透率。
物理能力上而言，人形雙足能到任何人能到的地方，能做任何人能做的事，是通用的終極形態(tài)。對于任務(wù)，不需要改變機器人的物理形態(tài)，只需要增加軟件功能（app），就可以以生態(tài)的方式完善人形機器人的能力。
當然，未來人形機器人要進入千家萬戶，可能要十年以上。但產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化并不需要足式機器人在實現(xiàn)超能之后才能開始，這個節(jié)點可能在未來兩三年就可以實現(xiàn)，特斯拉的預(yù)測可能大家將信將疑，但我們根據(jù)自身的理解對這個方向以及它的商業(yè)化進程是非常篤定的。
大自然幾百萬年來告訴我們一個道理：如果技術(shù)真的能夠成熟，我們發(fā)展的方向就應(yīng)該是讓四足站起來，讓猿人直立行走。我就說到這里，謝謝！
【反方王煜全】在我看來，未來機器人，可能就不是長成人的樣子。
這就相當于，我們是從鳥那學會了飛行，但是我們的這個飛機不是撲翼機，我們是固定翼。所以到最后你說我機器人是不是一定非得長得跟人一樣，就得兩條腿還得就這幾個關(guān)節(jié)，我覺得并非如此。
從自由度上來講，你看胳膊，你現(xiàn)在都是雙臂機器人，你會發(fā)現(xiàn)這有一個很尷尬的事，特斯拉也好，小米也好，為了展現(xiàn)我的雙臂機器人像人我這個雙臂只能是像人手一樣。但是，人手的自由度是相當有限的。機器人早就進化到6軸、8軸了，無數(shù)個自由度了，我們?nèi)耸植艓讉€自由度，我們?nèi)藫衔覀兒蟊扯紦喜恢?，機器人為什么非要向前不能向后旋轉(zhuǎn)，為什么不能多撓自己后背一下，為什么不能不是2關(guān)節(jié)還是3關(guān)節(jié)、4關(guān)節(jié)。
所以我的意思是，最后你說我們的腿是不是叫兩足？可能它是三足行不行，或者說我是看似是足，但是我有3個關(guān)節(jié)，我有2個膝關(guān)節(jié)，行不行。
張巍總說的即使是機器人需要適應(yīng)這個人的生存環(huán)境，是不是也非得要用一種人形機器人去一統(tǒng)天下呢？我覺得也未必，也完全可以用多種機器人去做。
機器人可以做的很貼近人的生存環(huán)境，但是適應(yīng)人的生存環(huán)境會不會一定長得像人這就不一樣了。張巍總的iPhone類比我也很贊同，但是iPhone并不像任何一款諾基亞手機。說不定未來有人就發(fā)明了一個新的東西，它長得不像人，但它更能適應(yīng)人的生存環(huán)境。相當于說我們本來制造城市是為了人服務(wù)的，最后你發(fā)現(xiàn)說其實蟑螂最適應(yīng)城市下水道環(huán)境。所以你這個推理的嚴謹性上會有問題。
所以總結(jié)來說，在相當長時間內(nèi)，針對特定的、有足夠大規(guī)模的應(yīng)用場景來優(yōu)化的專用技術(shù)方案，可能是更合理和更可行的。
其次，針對專機的使用場景對環(huán)境做一定程度的改造是完全合理的，不一定要遷就人的形態(tài)。
第三，即使長遠看我們要做一個通用的機型，那就滿足移動的目的而言，雙足是否是最合理的？這個需要在理論上嚴格的論證，應(yīng)該先抽象出來我們核心的需求是什么，再去設(shè)計技術(shù)上最合理的方案，這個方案并不排除后來發(fā)現(xiàn)雙腿是最合理的方案，但是也完全有可能是我們目前這個世界上并不存在的，我更愿意押注一個超出我想象力的形態(tài)。
最后，人的形態(tài)的進化在我們關(guān)心的時間尺度內(nèi)是可以忽略的，但是我們可以利用技術(shù)進步來擺脫生理學上的進化節(jié)奏。因此我們?nèi)硕际强梢愿淖冏陨淼模愿鼪]有必要去遷就人本身的形態(tài)。
所以，“仿生”的路并不是技術(shù)進步的主流，直接模仿人的雙腿并不符合技術(shù)發(fā)展的主流范式。謝謝
從兩位的辯論中我看出來了，王煜全是表情派，張巍是雙足派，對于王煜全這樣的投資人來說，他天然是謹慎和挑剔的，對于張巍這樣的創(chuàng)業(yè)者來說，他天然是樂觀的。這可能是他們立場不一樣的最核心的原因。
足式機器人，尤其是雙足機器人其實是一件難而偉大的一件事。難是因為相比現(xiàn)有成熟應(yīng)用的機器人，足式機器人的軟硬件不僅需要巨大的創(chuàng)新才能實現(xiàn)功能，而且還需要把成本做到盡可能低；但偉大是因為它的應(yīng)用廣度和對人類社會的影響具有極大的顛覆性。也許未來機器人的形態(tài)并非足式，但是研究足式的過程，也將對未來做出巨大的技術(shù)儲備。
現(xiàn)在圈子里有句話叫，人形機器人，過去看歐美，現(xiàn)在看中國。我們作為投資人，愿意陪科學家走這未來的十年，我們不期待能夠立刻產(chǎn)生價值，但是如果科幻小說真的能成為現(xiàn)實，我們不想錯過那一天。
其實，對于任何一門新的技術(shù)形態(tài)，人們經(jīng)常會產(chǎn)生截然不同的觀點，每個觀點都值得被呈現(xiàn)，不同的觀點匯聚才能更接近事物原貌。而用辯論的形式則是達成這個目的的最有效的手段，這就是我們舉辦這個節(jié)目的初衷。
感謝觀看本期辯論，《創(chuàng)投變辯辨》是創(chuàng)投圈首檔辯論類節(jié)目，本期由騰訊科技和昆仲資本聯(lián)合出品，針對科技行業(yè)有爭議的熱門話題，邀請業(yè)內(nèi)人士用犀利的語言各抒己見，共同在辯論中獲取知識，我們下期再會！
關(guān)鍵詞： 你會發(fā)現(xiàn)
